5 февраля 1930 года в Одессе в семье потомственного дворянина, бывшего штабс-капитана лейб-гвардии Семёновского полка родился Ростислав Янковский.

В 30-х годах отец был репрессирован, дважды арестовывался. После его возвращения семья переехала из Одессы в Рыбинск. Во время войны жили в Джезказгане (Казахстан), затем в Ленинабаде (Чкаловск, Таджикистан), где отец работал на строительстве.

Учась в школе, Ростислав занимался в кружке художественной самодеятельности, играл комедийные роли. Тогда же он начал заниматься боксом и стал чемпионом Таджикистана среди юношей. По окончании школы женился, работал диспетчером автобазы в Ленинабаде, продолжал участвовать в самодеятельности Дворца культуры, где его заметил руководитель местного театра Д. М. Лиховецкий и предложил работать в театре. Поначалу Ростислав отказывался, ведь не было образования, но ему сказали: «будете работать и учиться, педагоги у нас есть». Так и вышло: Ростислав учился в студии при театре и был занят в спектаклях театра: «Макар Дубрава» А. Е. Корнейчука, «Последние» М. Горького.

В 1951 году Р. Янковский окончил Театральную студию при Ленинабадском драматическом театре, после чего до 1957 года работал в этом театре.

В 1957 году вместе с женой Ниной и сыном Игорем переехал в Минск, где поступил актером в Государственный русский драматический театр Белорусской ССР им. М. Горького. По сей актер работает в этом театре, где служит до сих пор.

С 1995 по 2010 год актер был председателем Международного кинофестиваля стран СНГ и Балтии «Лістапад» в Минске, в 1988 – 1998 гг. был Секретарем правления, членом президиума (с 1998 года) Союза театральных деятелей Беларуси.

В 2006 году в издательстве «Мастацкая літаратура» вышла книга Т. Орловой и А. Карелина из серии «Жизнь замечательных людей Беларуси» - «Ростислав Янковский. Артист». Ростиславу Янковскому посвящены документальный телефильм Белорусского телевидения «Монолог с отступлениями» (1987, реж. Л. Гедравичус), видеофильм БВЦ «В юбилей – выходной день» (1990, реж. Б. Берзнер).

Ростислав Янковский сыграл в театре более 160 ведущих ролей в классическом, современном и зарубежном репертуаре, самые значительные из которых : Флориан Гайшун ( «Возвращение в Хатынь» по А.М. Адамовичу), Алексей («Оптимистическая трагедия» В.В. Вишневского, Барон («На дне» М. Горького) и многие другие.

Немало ролей актер сыграл и в кино. Наиболее знакомые зрителям роли в фильмах «Служили два товарища» (Васильчиков), «Руины стреляют…» (командир партизанского отряда), «Кортик» (директор школы), детектив «Задача с тремя неизвестными» (Белов), «Государственная граница. Красный песок» (полковник Лукин). Всего более 60 ролей.

Р. Янковский в фильме "Государственная граница"

За свою деятельность в театре и кино Ростислав Иванович Янковский был удостоен званий «Залуженного артиста БССР» (1973 г.) и «Народного артиста СССР» (1978 г.), а также государственных наград СССР, Беларуси и России.